1.3 FreeRTOS et ESP-IDF

FreeRTOS est intégré nativement dans ESP-IDF. Pas de bibliothèque externe à installer. Il suffit d'inclure les headers.

ESP-IDF
└── components/
    └── freertos/          ← FreeRTOS kernel
        ├── FreeRTOS/
        │   ├── Source/    ← tasks.c, queue.c, timers.c, etc.
        │   └── include/   ← FreeRTOS.h, task.h, queue.h, semphr.h
        └── esp_additions/ ← extensions ESP32 (dual-core, watchdog)

Configuration dans sdkconfig / menuconfig : - CONFIG_FREERTOS_HZ — tick rate (défaut 1000 Hz = 1 ms/tick) - CONFIG_FREERTOS_UNICORE — forcer single-core (debug) - CONFIG_ESP_TASK_WDT — watchdog sur tasks

Pour ouvrir menuconfig : idf.py menuconfig depuis le répertoire du projet.