1.2 Ce qu'apporte un RTOS

Un RTOS (Real-Time Operating System) est un ordonnanceur minimal qui donne l'illusion de parallélisme sur un seul cœur (ou exploite les 2 cœurs de l'ESP32). Concepts clés :

• Task : fonction C tournant dans sa propre pile, avec sa propre priorité
• Scheduler : alterne entre les tâches en tranches de temps (tick)
• Tick : unité de temps de base — sur ESP-IDF, 1 tick = 1 ms par défaut (CONFIG_FREERTOS_HZ = 1000)
• Context switch : sauvegarde/restauration du contexte CPU entre tâches (~microseconde)

Tick 0   [task_sensor  running ]
Tick 1   [task_sensor  running ]
Tick 2   [task_display running ]
Tick 3   [task_wifi    running ]
Tick 4   [task_sensor  running ]
...

L'ordonnanceur FreeRTOS est préemptif : si une tâche de priorité plus haute devient prête, elle prend immédiatement le CPU, même si une tâche de priorité inférieure était en train de s'exécuter.