Priority Inversion

Une tâche haute priorité est bloquée par un mutex tenu par une tâche basse priorité qui ne peut pas s'exécuter car une tâche moyenne priorité tourne.

Solution : utiliser xSemaphoreCreateMutex() (pas xSemaphoreCreateBinary()) — FreeRTOS implémente l'héritage de priorité pour les mutex : la tâche basse priorité hérite temporairement de la priorité de la tâche haute bloquée.