2.1 Priorités et ordonnancement

Le scheduler FreeRTOS est préemptif et basé sur les priorités. La tâche de plus haute priorité prête à s'exécuter prend le CPU immédiatement, sans attendre la fin du time-slice de la tâche courante.

Priorité 5  [task_sensor]     ████░░░░████░░░░████   — haute, peu de CPU (bloquée sur capteur)
Priorité 3  [task_display]    ░░░░████░░░░████░░░░   — moyen
Priorité 1  [task_wifi]       ░░░░░░░░░░░░░░░░░░██   — bas, CPU résiduel
Priorité 0  [idle task]       gère la mémoire libérée par les tâches supprimées

Règles pratiques : - Tâches temps-réel (capteurs, interruptions) → priorité haute (4-5) - Traitement / affichage → priorité moyenne (2-3) - Réseau, logs, non-critique → priorité basse (1) - Ne jamais utiliser la priorité 0 (réservée idle task) - Ne jamais utiliser configMAX_PRIORITIES - 1 (réservée timer daemon)

La priorité peut être modifiée dynamiquement avec vTaskPrioritySet(handle, new_priority).